La rocca di Pedona sorgeva anticamente dove ora è presente il borgo che ha il medesimo nome. La forma di questo castello è ancora oggi identificabile nella struttura urbanistica del paese che ha una forma ellittica e si allunga seguendo la parte ripida del colle. L’origine del nome del borgo di Pedona dovrebbe derivare dal gentilizio romano di Pedius. Si ha notizia della rocca sin dal 1099 dove si fa riferimento ad una lite tra i Montemagnesi e gli uomini di Riceto, definita da Matilde di Canossa.

Delle antiche mura del castello sono ancora visibili tracce inglobate nel tratto nordorientale della cinta muraria moderna; alcune ricerche di archivio e la conformazione morfologica stessa del crinale hanno inoltre permesso di ricostruire, seppure in via ipotetica, l’originario andamento delle mura. Nella via detta “della chiesa”, sono visibili tracce di un tratto murario che dopo una breve interruzione prosegue ad oriente come muro di contenimento di un terrapieno, con una lunghezza conservata di dodici metri e per un’altezza massima conservata di tre metri, con spessore non rilevabile. Nel tratto orientale sono stati ricavati alcuni gradini che facevano parte di una scalinata, che con molta provabilità, saliva verso la sommità di un’altura, su cui forse sorgeva una torre o un cassero. Grazie alle fonti estimale del XVI sec. è stato facile ricostruire l’esatto sviluppo della cerchia muraria, che risulta distante dalle case poste dul versante meridionale di circa 18 metri, mentre su quello opposto dista meno di 15 metri. La chiesa intitolata a San Jacopo, santo dei pellegrini, è già citata in una bolla del 1186, con la quale il papa Urbano III conferma ai canonici di Lucca i loro diritti su alcune chiese. Nell’estimo del 1394 si può dedurre che il muro castellano passava sotto la chiesa; quindi, prova che la chiesa era all’interno del castello. Dell’esistenza del cassero o fortezza, se ne ha notizia nella carta di vendita del castello da parte dei signori di Pedona al Vescovo di Lucca, nel 1394. Della torre se ne ha notizia nel 1153 nell’atto di vendita di alcune parti del castello al vescovo di Lucca. Nel castello di Pedona era presente anche una torre triangolare, che nel 1322 per la notevole posizione strategica del colle su cui nasce la rocca, Castruccio Castracani, vi fece costruire una torre di forma triangolare, ricostruita poi nel 1376. Nell’estimo del 1394 viene descritta la torre triangolare e una cisterna che si trovava nelle prossimità della chiesa di San Jacopo.