In prossimità della porta Lombricese il muro è nascosto dagli edifici contemporanei, ancora però ben visibile è una merlatura guelfa. La parte maggiormente conservata è quella della parte esterna, invece nella parte interna non si tenne conto della parte estetica e si adoperarono per lo più pietre di fiume murate con la tecnica a secco.  Sulle mura si elevavano tredici torri aperte e sporgenti, sei sul lato nord e sette sul lato sud, erano munite di feritoie per le balestre e le spingarde, la distanza tra di esse era tra i settanta e gli ottanta metri.

Si entrava nel castello da due porte principali, la Lucchese, che guardava verso Lucca, la Lombrinese oppure Porta San Pietro, volta verso Lombrici, la Genovese, che guardava verso Pietrasanta. Era presente inoltre una quarta porta, la Pedonese, che era rivolta verso il Castello di Pedona. Fuori dalla porta Lombricese, che era porta e torre, fu costruito un rivellino, tipica opera di difesa militare, separata dalle mura, eretto a protezione dell’ingresso che immetteva direttamente nel centro del castello.

L’opera più grandiosa fu indubbiamente la rocca, costruita in cima al sesto Lucchese, imponente per le sue dimensioni, stupenda per la bellissima torre merlata che si innalzava per circa 50 metri, dominando la città e la terra circostante. Si narra che, durante la Vigilia di Natale del 1386, papa Urbano VI transitò per Camaiore e, attratto da questa magnifica torre, volle salirci. A perenne ricordo di questo evento ed in segno di una grandissima e profonda riconoscenza verso questo pontefice, i camaioresi decisero di denominare questa torre con il nome di Urbana.

Tre tavole marmoree sono presenti all’esterno della Porta San Pietro, ovvero la Lombricese, l’unica rimasta pressoché intatta. In quella di centro è rappresentato il principe degli apostoli, mentre nelle altre due, collocate ai lati, sono scolpiti, rispettivamente lo stemma del Comune di Campus Major e della famiglia lucchese dei Di Poggio.