Lungo la via francigena viene costruita alla metà del XII secolo d.C., adiacente alla struttura altomedievale ormai dismessa, la nuova chiesa di San Michele Arcangelo (citata nel 1180) e l’ospedale di San Vincenzo (attestato fin dal 1086), al quale si aggiunge in seguito anche l’ospedale di San Michele. Chiesa e ospedale costituiscono un punto di ricovero per i pellegrini e la zona adiacente la chiesa è utilizzata come cimitero fino al XV secolo, come attestano gli scavi archeologici e i documenti di archivio del 1348 e 1487. Alla Badia di San Pietro, con la presenza di monaci dell’ordine Florense, si aggiunge il monastero di S. Martino di Gello gestito dalle suore che osservano la regola di San Benedetto.

A partire dalla seconda metà del X secolo d.C. in Versilia iniziano a emergere le signorie territoriali, come i Corvaia e i Vallecchia, che cercano di ritagliarsi proprie zone di influenza e di controllo, in concomitanza con lo sviluppo dell’attività mineraria di estrazione di ferro e argento tra Seravezza, Stazzema e Valdicastello. Pertanto grazie all’edificazione di numerosi castelli sulle alture circostanti costituiscono un sistema di controllo delle vie d’acceso all’area mineraria e forniscono manodopera per le attività estrattive e di lavorazione dei metalli. Dall’XI-XII secolo i castelli si dotano del cassero con la torre, simbolo del potere signorile e diventano veri e propri borghi fortificati in cui le cinte murarie racchiudono anche le abitazioni rurali per il popolo e le rispettive chiese. Nel XIII secolo le mire espansionistiche di Lucca e Pisa per il controllo della costa fanno si che la Versilia sia al centro della contesa fra le due città. Intorno al 1224-1225 Lucca prende d’assalto e distrugge numerosi castelli (castello di Montecastrese, castello di Greppolungo, castello di Pedona, castello di Montebello, castello di Peralla) appartenenti alla nobiltà alleata di Pisa e ottiene alla metà del secolo il dominio su tutta la Versilia e lo sbocco sul mare. Alcune fortificazioni militari vengono poste in punti strategici del territorio, come il castello di Rotaio eretto dai Lucchesi nel 1233, a controllo della Via Francigena.

Lucca, con a capo il podestà milanese Guiscardo da Pietrasanta, fa trasferire le popolazioni verso valle creando due insediamenti di nuova formazione, la terranuova di Camaiore e quella di Pietrasanta. A Camaiore il borgo già esistente é ampliato secondo un sistema di lotti abitativi rettangolari uguali (sesti) con al centro la piazza, dove si concentrano i tre principali poteri, quello religioso con la Collegiata di Santa Maria Assunta edificata del XIII sec., quello politico con il Palazzo del Vicario e quello commerciale con le numerose botteghe ivi presenti. I sesti, governati da sindaci et procuratores, hanno ognuno una chiesa, le abitazioni dei notabili e quelle dei cittadini.