Camaiore rimane sotto il controllo di Lucca e in seguito alla devastazione subita nel 1329 ad opera di Marco Visconti decide di proteggere il borgo facendo erigere tra 1374 e 1376 una possente cerchia muraria, con 4 porte di accesso, munita di 13 torri e di una imponente rocca, abbattuta nella seconda metà del XIX secolo (mura castellane).

Nel 1437 Camaiore subisce la conquista a opera di Firenze e per cinque anni passa sotto il governo dei Medici; quest’ultimo concede a Camaiore alcune fiere e tra queste quella di Ognissanti, detta “dei morti” che ancora oggi si tiene i primi giorni di novembre. Nel 1442 viene riconsegnata ai Lucchesi con tutta la Vicaria che comprende Viareggio e il suo litorale. Nel Rinascimento il nuovo modello abitativo diventa il palazzo, che viene realizzato unendo varie case torri medievali attigue, murandone gli stretti vicoli di separazione e unificandone così la facciata sulla strada principale, come è documentato a Palazzo Tori- Massoni nel centro di Camaiore.

Il borgo diventa un centro attivo nella produzione ceramica di forme tipiche della tavola rinascimentale come piatti e scodelle con stemmi araldici, oppure prodotti più poveri semplicemente rivestiti di ingobbio. Le numerose ceramiche graffite, ingobbiate, maioliche su ingobbio e invetriate, rinvenute nell’area archeologica di Piazza Francigena indicano la presenza di una fornace produttiva cittadina.  

Si sviluppano numerose attività economiche sul territorio, tra cui particolarmente importante è  la coltivazione della canapa nelle acque correnti dei fossi e dei torrenti dove le fibre vengono messe a macerare prima di essere essiccate e poi battute per separare la parte legnosa. La canapa viene pettinata, filata e tessuta per produrre sacchi, corde, biancheria e vestiario. Lo storico camaiorese Bianco Bianchi attesta che nel 1463 viene smerciata nel mercato del giovedì. Inizia la coltivazione del gelso per il baco da seta che si diffonde a Nocchi, Pontemazzori e Montemagno dal XV secolo, contribuendo alla produzione di seta che Lucca commercia nei mercati mediterranei. Lungo la cosiddetta Via Lombarda, insieme di percorsi attraverso i monti che collegano Camaiore alla Garfagnana e di qui all’area padana, tra il XIV e XV secolo si intensificano i commerci e vengono trasportati olio, bestiame, lana, sale, mirto e arance provenienti dal porto di Pisa.